针对前期六足机器人运动控制器表现出的一些问题，如通信速率过慢，数据采集周期较长，导致主控周期长达50ms；并且系统可靠性较差，通信故障频繁，抗干扰能力差，容错能力差等，无法满足恶劣环境下的应用，本文重新设计运动控制器，以满足新的设计指标。为解决原运动控制器无法应用于恶劣环境以及处理性能不足，设计中采用高性能的PowerPC处理器。为改善通信速率过慢并且通信可靠性较差问题，设计了基于冗余总线的通信模块，并且选择通信速率较高的SJA1000作为CAN控制器。同时为了提高系统的容错性能，除了采用冗余的通信总线之外，采取对运动控制器实现冗余，选择了双机热备份作为冗余的方式，单个运动控制器故障时，不会影响整个六足机器人系统的正常工作，从而进一步提高了系统的可靠性。为了缩短主控周期时间，除了提高通信速率之外，在软件上基于多任务并发调度，重新划分任务职责，优化任务内部结构，充分发挥嵌入式实时操作系统的多任务调度能力。本文先对六足机器人运动控制器进行详细的需求分析，并结合预计的指标，提出运动控制器总体设计方案。设计方案包括各个通信模块的实现方案以及各个硬件的选型，并提出了双冗余总线以及双冗余的运动控制器设计。然后分别给出双冗余总线和双冗余运动控制器的详细设计，包括实现原理以及具体实现方法。最后，重新设计基于PowerPC平台下的应用层任务，并对设计的运动控制器的进行测试。设计的运动控制器在通信速率、系统可靠性以及容错性能较原系统中的运动控制器具有显著的优势，基本达到了预定的设计指标。