众所周知,多智能体系统是多个智能体的集合,它的目标是将大且复杂的系统建设成小的、易于管理的系统。目前,多智能体系统的应用研究及理论模型包括:覆盖协调(勘探、搜救等)和运动协调(编队、一致性等)。一致性是指随着时间的发展,多智能体系统中每一个智能体的状态都趋于一致。在多智能体的控制问题中,一致性控制问题是智能体间合作协调的基础,如何基于可获得的测量信息,对系统进行有效的控制具有重要的理论价值和实际意义。本文将针对几类非线性随机多智能体系统,利用线性矩阵不等式技术,提出一些新的输出反馈控制方法。具体工作如下:1.研究一类具有均匀量化和随机发生欺骗攻击的离散时变非线性多智能体系统的非脆弱一致性控制问题。量化误差由在特定区间内服从均匀分布的噪声描述,随机发生欺骗攻击现象由具有已知概率的Bernoulli分布随机变量描述。控制器使用的测量输出不仅来自单个智能体本身,而且来自其相邻智能体,并且在给定拓扑下才能执行相应的信号传输。此外,采用乘性噪声刻画控制器增益扰动。我们的目的是设计非脆弱时变输出反馈控制器,使得当随机发生欺骗攻击、均匀量化效应以及控制器增益扰动同时存在时,通过设计控制器参数来保证所期望的一致性能。通过线性矩阵不等式技术和相应的技巧推导出充分条件以确保所需控制方案的存在性和可行性。此外,通过设计一个优化方案使多智能体系统最终达到最佳一致性能。最后,通过仿真算例说明所提出的输出反馈控制策略的可行性。2.针对一类具有测量丢失和随机量化的离散时变非线性多智能体系统,探讨该类系统的事件触发均方一致性控制问题。其中,随机发生的量化现象由具有已知概率的Bernoulli分布随机变量描述,量化误差由在一定区间内服从均匀分布的噪声描述。同时,采用事件触发机制,即在违反触发条件时才更新每个智能体的控制输入。我们的目的是设计时变输出反馈控制器和触发条件阈值:当同时存在随机发生的量化现象、测量丢失和事件触发时,通过设计控制器参数来确保闭环系统达到所期望的一致性。通过求解线性矩阵不等式,并推导出充分条件以确保控制方案的存在性。此外,通过设计两个优化方案使多智能体系统实现了最佳的一致性能。最后,给出数值仿真来说明所提出的输出反馈控制策略的可行性。3.针对一类具有随机一步时滞和传感器饱和的非线性多智能体系统,研究该类多智能体系统的非脆弱鲁棒一致性控制问题。这里,采用多重乘性噪声刻画控制器增益摄动。利用可获得的测量信息,设计一个非脆弱输出反馈控制器。基于随机分析方法和数学归纳法,通过设计控制器参数来保证多智能体系统达到所期望的一致性能;同时,基于线性矩阵不等式技术,推导出确保所期控制方案存在性的充分条件。最后,通过仿真算例说明所提出的输出反馈控制策略的可行性。