针对于室内环境下的四轴飞行器的发展和要求，研究了在陌生的环境状态下四轴飞行器视觉导航方法，即利用单目摄像机采集的图像序列及图像匹配算法实现四轴飞行器的位姿信息解算，从而确定四轴飞行器的运动轨迹。　　采用SIFT算法来解决室内视觉导航图像匹配不准确的问题。由于摄像机运动时视角变换引起的图像的尺寸、旋转、光照等导致特征点不稳定，SIFT算法使特征点稳定且特征点匹配准确，并减少图像处理所需要的时间。　　提出采用相对定向解算方法实现四轴飞行器的位姿解算。通过SIFT算法匹配得到的特征点经过筛选建立基础矩阵，基于摄像机标定技术确定摄像机内参，求解本质矩阵，从而确定四轴飞行器的位姿信息，求解运动轨迹。本文基于MATLAB以及VC++软件对提出的方法进行了验证，并做了大量实验，实验结果表示提出方法的有效性，为小型无人机的视觉导航方法的研究提供了理论依据。