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本文针对几类带有执行器故障的非线性多智能体系统,基于模糊自适应反步递推设计技术,容错控制原理和多智能体协同控制理论,研究了自适应模糊容错控制设计方法和控制系统的稳定性分析等问题,主要工作如下:(1)针对一类具有一个“领导者”与多个“跟随者”的非线性多智能体系统,被控系统包含未知非线性函数、未知控制方向和执行器增益和偏差故障,研究了自适应模糊容错控制问题。在控制设计中,首先分别利用模糊逻辑系统和Nussbaum增益函数理论处理被控系统未知函数和未知控制方向问题;其次,基于自适应反步递推设计和容错控制原理,提出了一种自适应模糊容错控制方法。最后应用Lyapunov函数稳定性理论,证明了闭环系统中的所有信号最终一致有界,并且所有“跟随者”的输出与“领导者”的输出同步。通过仿真结果验证所提出容错控制算法的有效性。(2)针对一类具有一个“领导者”与多个“跟随者”的非线性多智能体系统,被控系统包含未知非线性函数、未知控制方向和执行器增益和偏差故障,研究了带有指定性能的自适应模糊容错控制问题。在控制设计中,首先利用模糊逻辑系统和Nussbaum增益函数理论处理被控系统未知函数和未知控制方向问题;其次应用自适应反步递推控制设计技术和指定性能控制理论,提出了一种具有抑制执行器故障能力的自适应模糊容错控制方法。最后基于Lyapunov函数稳定性理论,证明了闭环系统中所有信号最终一致有界,且同步误差始终限制在指定的界内。通过仿真结果验证所提出容错控制算法的有效性。(3)针对一类具有多个“领导者”与多个“跟随者”的非线性多智能体系统,被控系统包含执行器卡死和失效故障,研究了自适应模糊输出约束容错控制问题。在控制设计中,首先利用模糊逻辑系统逼近被控系统中的未知非线性函数,其次设计执行器故障补偿方法,并基于反步递推设计和障碍Lyapunov函数稳定理论,给出了一种带有输出约束的自适应模糊容错控制方法。最后通过Lyapunov稳定理论,证明了闭环系统的稳定性和跟踪误差的收敛性问题。通过仿真结果验证所提出控制算法的有效性和可行性。