【摘 要】
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本课题针对一种球面并联机构进行了运动学性能和动力学性能分析。首先利用球面解析理论分析机构的空间位形，得到在任意时刻机构9个转动副的位置矢量，然后利用少自由度并联机构的直接法求出机构的一阶影响系数矩阵和二阶影响系数矩阵，采用影响系数法和ADAMS软件仿真方法分别得到机构输出速度和加速度曲线，通过两种方法所得曲线的对比分析，验证机构影响系数矩阵的正确性。其次，对机构进行速度、加速度、力与力矩以及其波动
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本课题针对一种球面并联机构进行了运动学性能和动力学性能分析。首先利用球面解析理论分析机构的空间位形，得到在任意时刻机构9个转动副的位置矢量，然后利用少自由度并联机构的直接法求出机构的一阶影响系数矩阵和二阶影响系数矩阵，采用影响系数法和ADAMS软件仿真方法分别得到机构输出速度和加速度曲线，通过两种方法所得曲线的对比分析，验证机构影响系数矩阵的正确性。其次，对机构进行速度、加速度、力与力矩以及其波动性能指标分析，分别绘制其性能图谱。改变机构尺寸，将机构主动杆和从动杆作为结构参量,搜索机
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