近几年以来机器人技术的快速发展和商业市场需求的增加,机器人的应用从工业领域拓展到教育、服务等领域。机器人需要根据用户需求来支持大量通用软件功能。在机器人应用程序等开发过程中不仅需要涉及到并发技术,而且需要编写通行模型;同时,由于不同机器人到硬件结构和软件环境有所差异,使得机器人的软件开发和代码复用变得困难。Android平台来部署机器人应用软件有人机交互、方便携带的优势,其使用的场景也越来越广泛,为了提高机器人软件代码的复用性,降低对机器人软件开发人员的技能要求,加快机器人软件迭代开发进度,本文在华南理工大学自主研发的BAOS(roBot Advanced Operating System)的基础上,进行了框架的迭代升级,添加了ANode中间件,主要的工作包含如下三个方面:一、提出ANode中间件的软件模型,定义了交互组件的概念,简化了机器人应用的开发。为了解决机器人的链式数据请求的场景,ANode中间件在兼容BAOS系统发布订阅的通信模型基础上,添加了基于消息队列同步的JSONRPC网络通信模型,丰富了单点控制机器人的通讯手段。此外,提出了去中心化的网络通信结构,采用了发现服务、发现主题的通信模型,消除了中心节点宕机带来的隐患。ANode中间件运行时向服务器请求用户Android项目工程,下载并执行机器人应用。二、为了能够快速的开发基于ANode中间件的机器人应用,开发了一款基于web的在线IDE工具,预置了常见机器人复用组件。该在线可视化IDE使用了Vue的框架来开发,引入了mxgraph来支持用户拖动界面组件,使用界面组件组合开发方式来开发Android上的应用;引入monaco来支持用户编辑代码,使用编辑器为界面组件开发个性化功能。为开发者提供了机器人应用的云端存储,一方面保证了用户机器人应用安全的持久化,另一方面使用户不受制于本地数据存储以及数据维护的代价,方便用户便捷的访问机器人应用项目。三、对本文的ANode进行通信层两种通信模型进行了功能和性能测试。示范了如何使用本文提出的在线可视化Web IDE开发了SNode运行时变量监控应用,并使用其分别开发了示教工业机器人、趣味教育机器人以及助理服务机器人,测试和应用结果表明本文提供的ANode与在线可视化IDE具有良好的适用性。