随着现代化制造业规模化的生产,工业机器人开始在装备、制造行业的广泛使用,并且在提高生产作业效率的同时又进一步解决了近年来用工荒的问题。传统的商用工业机器人控制系统常常把每个关节简单的作为一个伺服结构来考虑,而忽略了动力学因素。这种方法有精度较低,速度与加速度不可靠等问题,不适用于使用在动作比较复杂,操作比较精细的环境。为了解决这类问题,本课题研究设计了一种工业机器人运动控制系统,并主要进行以下工作：1.研究学习了工业机器人运动学与动力学的基本知识,使用D-H法求解了工业机器人的正、逆运动学问题,并采用拉格朗日方法建立了机器人的动力学方程,为工业机器人运动控制系统的研究提供了研究模型。2.介绍了迭代学习控制的基本控制方法,在研究了各类常见的迭代学习控制算法的基础之上提出使用一种带变增益的反馈辅助迭代学习控制算法,并验证了其收敛性,以及对算法的一些变种进行了收敛性分析。随后以前文所建的工业机器人运动控制模型为对象,仿真分析了算法的控制效果。3.在分析了工业机器人运动控制系统需求的基础上,完成了工业机器人运动控制系统的硬件设计,提出使用一种以STM32F4系列微处理器为核心的运动控制系统,并详细介绍了系统主要模块电路的设计思路与方案。4.基于运动控制系统硬件基础上,完成系统的软件设计,并在软件程序中预留算法模块接口,使系统能够应用多种智能控制算法,并通过实验检验运动控制系统性能。5.应用本文研究设计的机器人运动控制系统搭建实验平台,软件实现并调试了本文提出的迭代算法,实验结果验证了算法及系统的实际应用价值。