本文包含了两部分工作：一是单盘转子系统同步全周碰摩现象及其稳定性分析，二是多刚体系统动力学仿真软件的开发。 考虑存在偏心质量的转子系统。采用Jeffcott转子模型对其中的同步全周碰摩现象进行了分析。采用了刚性定子一柔性转子的系统模型与柔性定子一柔性转子系统两种模型，对碰摩中的接触力采用线性当量弹簧模型。讨论了转子与定子发生碰摩的条件，通过解析分析方法研究了同步全周碰摩解的参数存在区及其表达式。给出了在刚性定子情况下的同步全周碰摩解的稳定性判据及其简洁的近似表达式，数值计算表明近似公式与精确判据相当吻合，适合于工程应用；对柔性定子一柔性转子系统模型，采用解析分析结合数值计算的方法研究了系统中各参数对同步全周碰摩解稳定性的影响。 开发了多刚体系统动力学仿真软件MSA。本文基于Roberson-Wittenburg方法建立了符合计算程式化要求的多刚体系统运动学和动力学数学模型，组建了动力学方程以及含回路的多刚体系统的约束方程。提出一种基于Newmark差分方法及拟Newton法的数值计算方法，对微分一代数进行求解。根据面向对象技术，利用计算机可视化技术和动画技术提供界面友好、自动化程度高的仿真软件，实现包含一般几何形体以及常用运动副的多刚体系统的图形界面几何建模，自动组集动力学方程以及约束方程，通过三维几何形体的动画输出与数据曲线二维输出仿真结果。该软件适用于一般多刚体系统的动力学分析和仿真，通过算例验证了该软件的正确性与有效性。