排爆机器人在军事及反恐问题上具有重要的研究与应用价值。随着恐怖主义袭击的增多,反恐排爆成为社会安全的重要问题。目前主流排爆机器人多为大型机器人,在很多场合下运输不方便,且很难在狭小空间环境下进行排爆工作。本文针对此问题,研究设计出一种便携式的排爆机器人。本文首先根据便携式排爆机器人的工作环境与工作任务,对其总体方案进行设计,制定出外形、质量及性能参数,并确定该机器人的机械系统构成,主要包括移动底盘、机械臂与控制系统方案;然后进行具体结构设计,通过三维软件SolidWorks进行整体样机的三维建模,包括移动底盘主体、摆臂结构与机械臂结构,并用ANSYS对其中关键零部件进行有限元分析。其次采用D-H方法建立机器人的运动学方程,对机械臂进行运动学分析,计算其正解与逆解,并用MATLAB进行工作空间仿真;通过牛顿-欧拉法进行动力学分析并用ADAMS对其进行仿真分析;对机器人整体进行运动学、稳定性与动力学的分析,并对稳定性与动力学进行仿真分析。之后,完成机器人控制系统的设计,进行控制硬件选型与系统搭建、上位机软件与下位机软件的设计,实现了机器人前进、后退及转向等运动功能与机械手抓取功能。最后,对所设计的机器人样机进行实验测试,通过爬坡实验并对电机输出扭矩进行检测与分析,确认了机器人具有30度爬坡性能;进一步,完成了机器人的排爆模拟实验,验证所设计的机器人具有抓取1kg爆炸物的能力。上述实验,进一步验证了所设计的机器人达到了所要求的技术指标与功能。