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随着生活节奏的加快以及人口老龄化程度的加剧,存在腰椎和颈椎等相关疾病的患者越来越多,面对医疗护理行业需求量的快速增加,融合传统中医按摩理论与机器人技术而研发的按摩机器人获得了广泛的关注,其不仅能为患者提供相应康复理疗服务,还可以增强体质,改善身体状况。针对现有按摩机器人在功能性、运动灵活性及便捷性等方面存在的问题,本文在充分调研国内外研究现状和中医按摩相关理论的基础上,设计了一款具有新型结构的多功能中医按摩机械手,并围绕其展开以下主要工作:首先,以传统中医按摩理论为基础,建立了人体按摩的运动坐标系并