我国现在已经把电动汽车的发展摆到了重要的战略位置。因此电动汽车行业最近几年得到蓬勃发展。电动汽车所具有的一个显著特征是装备有电制动能量回收系统,该系统可以将制动过程中的动能转化为电能并加以回收利用。电制动能量回收系统大体上可分为串联式制动能量回收系统和并联式制动能量回收系统。串联式制动能量回收系统的特点是前后轴制动力、液压制动力矩和电机制动力矩均可以任意调整,是一种先进的制动系统。但其成本高昂,所需要的高速电磁阀等汽车零配件尚不能国产化,制约了其在实际车辆中的使用。并联式制动能量回收系统是根据现有的燃油车直接改装而来,在驱动轴上采用电机再生制动和液压制动联合制动的方式,非驱动轴上沿用原有的液压制动结构。整个系统仅可调整驱动轴上的电机再生制动力。该系统结构简单,成本较低,故被国内整车企业所广泛采用。针对我国电动汽车发展行业现状,本文对并联式制动能量回收系统做了一些研究。首先,本文对电动汽车这个控制对象进行了系统化和模块化的建模。在MATLAB与AMESim联合仿真的环境下搭建了液压制动系统模型,电池模型,电机模型,轮胎模型,驾驶员模型,整车模型。其次对现有的普通并联式制动能量回收策略进行了分析,提出了制动效能一致性的概念,制动效能一致性通过制动减速度与制动踏板开度的线性相关系数,制动减速度分布的二元函数偏导数等统计数据来量化。指出现有的并联式制动能量回收策略存在制动效能一致性的问题。通过加入制动踏板开度这一变量,引入制动踏板开度修正系数,在不降低能量回收效率的情况下,改善并联式制动能量回收系统的制动效能一致性。然后针对紧急制动工况下ABS与再生制动协调问题进行了研究。对于液压制动力矩,采用传统的逻辑门限法控制;对于再生制动力矩,当侦测到滑移率大于某个阈值,则将再生制动力矩减小至某一低水平阈值,同时在这个低水平阈值内根据车轮滑移率以及滑移率的变化率进行模糊控制。最后对基于制动踏板开度传感器的控制策略和基于模糊控制的再生制动协调控制策略进行了仿真验证。对奇瑞某款采用普通并联式制动能量回收策略的上市车型进行了制动效能一致性的实验验证。