施釉机器人可以代替施釉工人进行作业,可以提高陶瓷产品的质量,已经被广泛应用到陶瓷制品的生产过程中。因此开发出适合施釉机器人示教的虚拟示教方法具有重要意义。针对施釉机器人进行虚拟示教技术的研究,在仿真环境中利用虚拟实现技术,对机器人进行虚拟示教并完成复杂轨迹的规划。使操作人员可以在离线状态下进行示教操作和过程再现,以及完成加工代码的转换。根据运动学原理建立机器人本体的数学模型,并通过齐次坐标变换完成坐标值在坐标系间的映射,最后推导出机器人运动学正解的关系方程。此方程可作为示教软件研发的理论依据。根据虚拟示教的特点,在VS2010的开发环境下,利用标准图形接口Open GL,并使用C语言进行示教系统的开发和三维虚拟模型的建立。示教者可根据陶坯模型的外部轮廓,完成整体的轨迹规划。应用GLUT实用工具库完成包括显示器像素、虚拟环境的灯光、观察角度、环境漫游等三维环境的设置。同时应用GLUI界面库开发出符合示教特点的控制界面。根据施釉机器人本体的结构特点、工作空间绘制三维模型,并且建立示教辅助平面,配合虚拟示教的输入设备,实现人与计算机的交互操作。最终,开发出符合五自由度施釉机器人工作特点的虚拟示教系统,并且针对机器人的示教过程。开发出多种示教模式,可最大程度满足不同陶坯工件的示教要求,并完成适用于使用鼠标进行交互操作的计算方法。虚拟施釉机器人可以完成符合运动学规律的交互运动、多种模式并行示教,能够最大程度满足施釉工艺的要求。规划好的路径利用虚拟实现技术投射在显示器上,经过软件的运动仿真,将示教结果再次展现出来,从而证明示教系统的可行性和计算方法的正确性。