六足机器人是一种典型的机器人，与轮式和履带式机器人相比，具有更好的机动性和适应复杂地形的能力，其研究具有重要的科学意义和实际应用价值。为了实现在山地等复杂路面上作业及运输物资的目的，本文设计了可应用于复杂地形的大型重载六足机器人。近年来，六足机器人技术成为机器人研究领域的核心。大自然中适者生存的法则造就了生物种群及其独有的、针对不同环境条件的巧妙适应方法，例如陆地生物腿部的行走方式。作者捕捉其中要素特点，并考虑到六足的稳定性优势，进而研发出六足机器人腿部结构。本文的研究工作主要包括：第一，介绍了足式机器人的发展概况，对大型重载六足机器人的构形设计、平面及空间运动学、理论建模、运动规划、结构有限元模型等方面进行了深入探讨和分析。类比挖掘机动臂的结构特点，从仿生的角度，借助自然界中六足昆虫的结构特点，应用液压驱动方式，实现了六足机器人单腿的三个自由度。第二，综合六足的控制和CAE技术，对机构运动特性、关节的铰点位置进行优化设计。第三，应用有限元分析法分析集成组件的刚度与强度。通过对开口处应力分析并采取有效补救措施，得知在大腿侧板焊接加强板和L型折弯板可大大提高开口处抗弯刚度和抗弯扭强度，这一点在今后大型重载机器人的研制中起到关键作用。第四，通过实验对其在复杂环境中的应用进行了研究。实现了大型重载六足机器人在工作时能进行性能预测的目标，从而使科研成本和工作损耗降低，为今后的研发工作打下基础。本文最后总结了研究进行的过程和内容，对文章撰写中的不足之处进行说明，并展开对新型机器人的设想。