在近年来环境污染和能源短缺问题突出、政府政策引导的情况下,电动汽车得到了快速的发展。本文研究对象为轮毂电机四轮驱动电动汽车,它具有四轮转矩独立可控的特点,行驶时可以单独地控制每个驱动轮的驱动转矩,这对于提高电动汽车的操纵稳定性有重要意义。文本以提高汽车行驶稳定性为目的,对稳定性控制策略进行了研究。首先对轮毂电机四轮驱动电动汽车进行动力学分析,搭建了轮毂电机四轮驱动电动汽车的整车动力学联合仿真模型,仿真平台采用Carsim整车动力学模型,并且集成了Matlab/Simulink中的控制模块,仿真平台能够模拟独立驱动电动汽车的动力学响应,满足仿真分析要求。然后对车辆稳定性影响因素、汽车失稳原因和判断依据进行分析,提出了稳定性控制策略。该策略采用分层控制结构,以线性二自由度的车辆模型为参考,上层控制器采用横摆角速度和质心侧偏角联合控制的滑模变结构的控制策略计算转向所需横摆力矩,下层控制器采用转矩最优分配的方法分配力矩。在转向盘正弦输入工况、双移线工况和蛇行工况下进行仿真,从仿真结果可以得知采用的控制策略改善了车辆行驶稳定性。最后对轮毂电机失效时的控制策略进行设计,针对单电机失效、双电机以及三、四电机失效的情况分别设计控制策略,通过驱动模式的切换,利用剩余正常的电机驱动系统实现车辆的安全行驶或是进行停车处理。在直行工况和转向工况中的单、双电机失效情况进行仿真,验证了失效控制策略的可行性。