多智能体系统(Multi-Agent System，MAS)的研究已经成为人工智能和机器学习研究方向发展最为迅速的研究领域之一。机器人足球赛是人工智能方面的一个新兴的研究领域，微型足球机器人系统恰好为多智能体系统(MAS)的研究提供了一种有效的小型高科技对抗平台，它融合了实时视觉系统、无线通讯、多机器人控制等多个领域的技术，已成为研究多智能体系统的一个标准实验平台。当机器人足球系统的硬件基本完善时，比赛的结果往往取决于双方决策子系统(软件)。 本文通过阐述智能体(Agent)和多智能体(Multi-Agent)，引出了正文一种协商模式(Matchmaker模式)。Agent之间的协作和协调是多Agent研究的核心问题之一，MAS中实现协同、协作以及解决冲突和矛盾的关键环节就是协商。文章中提出了一种在实时比赛时，对决策系统下机器人间的协商模式，通过应用该Matchmaker协商模式我们取得了较为满意的效果。山西大学是2001年5月引进了硬件足球机器人系统，我们正是采用文中的协商模式(Matchmaker)，在2002年4月举办的全国“大庆杯”机器人足球赛中获得了MiroSot3vs3比赛的第三名。