直升机由于其自身独特的灵活性好、机动性强、隐蔽性高、活动领域广和能够垂直起降等特点,因此直升机在作战、救援、勘探、旅游等领域得到广泛应用。虽然直升机有前面叙述的这些优点,但是降落时对地面的要求很高,因为目前世界上的直升机在着陆时大多需要稳定平坦的地面,在复杂地形下执行任务时,多是进行悬停输降人员或空投物资,这就可能对人员或物资造成伤害,若紧急降落,则可能给直升机带来不可逆的伤害。因此为了解决直升机在复杂地面降落难得问题,本文设计了一种能够在复杂地形降落的直升机自适应性机器起落架,主要研究工作及结论如下:首先,根据直升机降落要求,选择了能更好适应地形的四点式起落架布局形式;设计了一种能够自适应地形的四腿铰链式结构的起落架;设计了起落架系统的液压回路并给出了缓冲系统的参数。然后,根据直升机自适应性机器起落架的机械结构及液压系统,对直升机起落架进行了正逆运动学分析,并根据正运动学分析,利用蒙特卡洛方法分析了单支腿的工作空间;构建了直升机机体动力学模型,利用拉格朗日法建立了起落架单腿的动力学模型,并分析了起落架系统的动力学特性;给出了缓冲阶段的阻尼力模型和地面接触力模型。最后,根据直升机降落的流程给出了起落架降落的控制策略。整个降落流程分为两个阶段:第一阶段是直升机悬停状态下起落架的预调整阶段;第二阶段是直升机着陆及缓冲阶段。针对第一阶段降落过程,结合对地观测技术和惯导位姿测量技术以及PID控制方法设计了控制策略,使起落架能够按期望进行调整;然后针对第二阶段降落过程,结合Passive-off和Passive-on控制方法设计了变阻尼的控制策略,使直升机的能够顺利完成缓冲降落阶段;最后利用Adams进行了仿真,验证了控制策略的有效性和自适应机器起落架系统的可行性。结果显示本文研究的直升机自适应机器起落架能够使直升机在复杂地形降落,因此,这种起落架系统能够拓宽直升机的应用领域,在直升机领域里有很大的应用潜力。