地震是对人类社会危害最大的突发性自然灾害,地震发生后,进行灾害现场有效的救援,会挽回更多的生命、造福更多的家庭。但是,由于地震所产生的破坏力极大,使得救援现场的环境非常恶劣,这些都为人工救援造成了非常大的影响,降低了救援的效率以及执行力。采用机器人进入复杂的灾后救援现场,执行搜救人任务可有效的提高救援效率,减少人员伤亡,能够在灾难救援中发挥重大作用。本文针对地震灾害现场的地震救援机器人平台展开研究,针对移动平台的结构形式,采用欠驱动的设计思想,对一种被动自适应机构进行分析、设计,并采用仿真的方式对该机构进行相应的计算及分析,针对一些典型的灾害现场环境,进行了机器人平台的稳定性分析,主要研究内容如下:1.通过对六连杆机构进行分析,设计了一种被动自适应六连杆履带式底盘,并对其进行了被动自适应原理分析,通过对杆变形进行运动学分析,得出各连杆的运动关系、速度和加速度;通过静力学分析,建立被动自适应机构与地面约束的关系,最后对杆长进行了优化,并通过仿真软件进行了仿真验证。2.利用标准动态能量稳定性分析方法对本文所研究的机器人平台的动态稳定性进行了分析和计算,基于研究结果,对机器人施加对不同路面扰动下和惯性力干扰利用仿真结果验证了动态运动稳定性,结果表明被动自适应机器人能够平稳的通过不同路况而不发生倾翻。3.设计搭建了被动自适应机器人平台,并研制了样机,通过对其越障能力、爬坡能力、爬楼梯能力进行了相关的测试,测试结果验证了本文所研究的被动自适应机器人平台的验证了理论分析的正确性与总体方案的合理性。