本课题以中国机器人大赛为平台,针对大赛中的武术擂台赛仿人组的比赛任务对机器人的控制系统进行了研究和设计。机器人武术擂台赛是中国机器人大赛的一个对抗性比赛项目,在比赛中两个完全自主的机器人通过多种传感器感知环境信息及相互位置,然后利用执行机构互相搏击,直至将对方击打出擂台区域。本文以高性能DSP处理器TMS320F2812为核心设计控制系统,其目的在于为机器人武术擂台赛提供一个可靠、开放性强的控制系统。同时,论文对机器人的运动控制方法进行研究,使控制系统可以满足实时、高速、高精度控制的要求。论文中,将武术擂台赛机器人控制系统分为四个模块：机械模块、主控模块、驱动模块和信息采集模块。机械模块是机器人其它模块安装和功能实现的载体,主控模块选用了适合作电机控制的高性能的DSP芯片TMS320F2812为主控芯片,驱动模块是整个机器人的动力机构,信息采集模块负责感知环境信息,并将信息传递给主控系统。其次,论文对硬件电路进行了设计和实现,主要包括主控芯片及其外围电路的设计、电源电路的设计、通信电路的设计、信息采集电路的设计、驱动电路的设计及显示电路的设计。然后,在实现硬件平台的基础上对控制系统的软件部分进行了模块化的设计,主要有驱动模块、通信模块和显示模块,论文对机器人整体运动的控制算法进行了分析。最后,通过系统调试测试硬件及软件是否符合要求,使系统整体达到设计要求。