本课题在理论研究的基础上结合项目实例,深入研究了基于PLC控制的AGV技术及其应用。首先,在综合分析了国内外AGV技术的研究现状与趋势的基础上,对AGV关键技术进行了介绍,详细阐述了AGV的磁传感器的工作原理。其次,结合Simulink与GUI技术,开发了一种多参数可调的AGV仿真平台,对不同特征参数下AGV的轨迹跟踪情况进行了模拟仿真,并给出了控制器参数确定的方法。随后,以实际项目的技术指标为出发点,设计了一种基于PLC控制的差速型AGV,详细说明与分析了基于PLC控制的AGV软件开发技术,内容涉及到路径检测、避障、信号点识别、人机交互等实现方法；重点研究了自导引控制算法,并通过实验总结与分析,设计了一种改进型PID控制器。最后,研究了基于PLC的自由口通讯技术和基于Wincc的网络组态技术,以此作为AGVS集中控制技术的通讯基础,重点分析了AGVS在物流网络中的路径规划算法,并结合开发相关的路径规划软件,进一步研究了AGVS集中控制技术的应用。