汽车电子稳定程序(ESP)是一种新型主动安全性控制系统,它能够根据驾驶员的意图、路面状况以及汽车的运动状态,主动的对发动机和制动系统施加干预,控制车辆的运动,特别是在极限工况下,防止危险状况的发生,从而显著地提高汽车的操纵稳定性和行驶安全性。ESP产品的开发是一个复杂、长期的过程,而随着计算机技术的高速发展和车辆动力学模型的不断完善,硬件在环技术已逐渐成为开发汽车ESP产品的重要手段。应用ESP硬件在环仿真试验台不仅可以保障人员的安全,缩短ESP的研发周期,降低开发成本,是快速开发ESP的有效途径。本文是在研究国内外汽车ESP硬件在环仿真试验平台的经验和成果的基础上,归纳总结了其工作原理,根据课题组的实际情况,提出了研制ESP硬件在环仿真试验台的总体搭建方案和布局。基于xPC Target实时仿真系统,搭建ESP硬件在环仿真试验台基础阶段的硬件基础设施;分别基于veDYNA和MATLAB/Simulink软件建立了15自由度整车模型和ESP控制器模型。通过阶跃输入和双移线工况下的离线仿真试验,对有无稳定性控制的情况进行了对比,观察ESP控制器的作用过程,并检验其作用效果。对仿真系统和硬件信号进行了验证,确认了试验台的实用性,为试验台的进一步开发打下了基础,并提出了下一阶段的研究方向和重点。