自主式移动机器人在移动的过程中,常会面临无法预测的环境变化,如何有效地发现障碍物并实现安全避障成了一个热点问题。基于自制的四轮移动小车,以ATMEL公司的8位单片机AT89C52为核心,开发研制了一套移动机器人用避障模块,该模块主要由单片机、红外传感器网络、超声波传感器网络、小功率直流电机闭环驱动控制模块组成,并对单片机基于串行总线的分布式应用、单片机与PC之间的串行通讯进行了一定的研究,以备系统扩展和二次开发之用。8个超声波传感器均布在一个圆周上,发射器和接收器交错排列,构成一个简单的声纳环,其布局造成的探测盲区由红外传感器网络弥补,二者共同完成环境探测任务。在超声波测距中,采用循环发射的方式,有效避免了回波信号干扰,采用1个发射器发射、2个邻近的接收器接收的方法,为机器人提供同一方向上的多个距离信息,并且给出了距离信息的多种表示方法。在软件上采取一定措施,消除了一部分测距误差。红外传感器网络输出开关量信息,表明近处的障碍物信息。电机闭环驱动控制模块控制电机完成避障动作行为,采用速度单环反馈、桥式驱动、PWM调速。硬件上,测速时采用了脉冲去抖动电路,用8253构成PWM调制器。软件上,采用PID控制算法对电机进行控制,用T、变M/T综合法测速。在信息处理上,先进行预处理,提高可信度,后进行模糊处理。模糊控制器将距离信息模糊化,经过模糊推理,得出避障动作行为结论。