多移动机器人系统是无人仓库中常用的搬运系统,具有良好搬运效率的多移动机器人系统能够极大的加快无人仓库的存取效率。其中,多移动机器人路径规划技术是多移动机器人系统中的一大关键问题,目的是在无人仓库中为每个移动机器人规划一条从起点到终点的无碰撞路径,同时保证较短规划时间和路径长度,解决的是多移动机器人“怎么走”的问题。目前多移动机器人系统已经在传统的工厂中得以应用,但是传统的工厂中的移动机器人是在固定轨迹按照预先设定的速度进行移动,能够满足流水线的节拍,但是对于无人仓库中任务的随机性以及任务位置的分布性,固定轨迹和预设速度的方式无法适用,因此无人仓库中的多移动机器人路径规划也成为了近年来的研究热点。本文主要面向无人仓库中的多移动机器人系统搬运任务进行多移动机器人路径规划方法的研究,主要包含了以下几个方面:1)针对传统集中式多移动机器人路径规划算法在高精度规划地图中计算量巨大的问题,提出了粗-精搜索策略结合的方法。实验表明相对于传统的算法,我们的算法在高精度的规划地图中具有较好的表现,随着规划地图精度的提高,保持了高且稳定的规划成功率、较短的规划时间、较优的规划路径。2)针对传统分布式多移动机器人路径规划算法易陷入“死锁”的问题,首先证明了强连通有向图中“持续”多移动机器人路径规划问题的可解性,其次提出了基于保留区域的分布式多移动机器人路径规划算法,能够完全解决在包含至少20台移动机器人的工作场景中的“死锁”及碰撞问题,并且在动态障碍物干扰的情况下依然能能够正常运转。3)针对传统多移动机器人路径规划算法没有利用无人仓库结构化环境特点的问题,首先对无人仓库的结构化环境进行建模,将整个环境抽象为工位子模型和通道子模型,其次提出一种混合式多移动机器人路径规划算法,能够解决在包含至少8台移动机器人的工作场景中的“死锁”及碰撞问题,并且在动态障碍物干扰的情况下依然能能够正常运转。4)分别搭建了多移动机器人系统的仿真实验平台和实际环境的实验平台,并对我们的算法进行了测试实验,测试了规划成功率、规划时间以及规划路径长度等信息,实验结果表明了我们提出的算法在多移动机器人路径规划方面具有一定的有效性和实用性。