目前惯性/卫星组合导航系统（INS/GPS）是现代组合导航系统中最常用的方式，其克服了INS和GPS单独导航时的缺点，所提供的导航信息具有较好的互补性，所以惯性/卫星组合导航系统具有良好的导航性能，现已成为导航发展的主要方向，也是现在导航领域研究的热点。由于普通卡尔曼滤波在组合导航的应用上受到系统模型（不确定性）、外部干扰等限制而在工程应用上存在一些问题，因此提出了H∞滤波和UKF滤波，它们可以获得比卡尔曼滤波更好的效果。本文的主要研究工作是对INS/GPS紧组合导航系统的滤波算法进行改进，具体内容如下：1.介绍了组合导航技术的发展概况，以及惯性导航系统和GPS导航系统各自的优势和劣势，阐述了组合导航系统的优越性。2.根据组合导航系统的误差模型，建立组合导航系统模型，叙述了模型的可观测性分析方法和稳定性分析方法，并提出了一种改进的可观测性分析方法。3.针对卡尔曼滤波对组合导航系统参数和噪声的不确定性比较敏感，容易造成滤波发散等缺点，引入H∞滤波算法。然后从计算量和滤波效果方面考虑，提出了序贯滤波算法，并将这种算法与UKF相结合。4.设计了弹载组合导航系统的仿真实验，比较了EKF算法、UKF算法和序贯UKF算法。实验结果表明序贯UKF比另外两种滤波算法的精度更高，性能更优。