【摘 要】
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该文利用Lagrange方法建立了基于近似完整物理结构的Stewart平台动力学模型,该模型避免了现有模型中存在的系统物理模型过于简化、不考虑负载、忽略系统哥氏力和离心力的影响
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该文利用Lagrange方法建立了基于近似完整物理结构的Stewart平台动力学模型,该模型避免了现有模型中存在的系统物理模型过于简化、不考虑负载、忽略系统哥氏力和离心力的影响等缺点,适用于负载不对称和运行速度较高的系统.文中给出了详细的模型推导过程,并使用该模型对自行开发的"XJ-HEXAS并联机器人"系统进行了仿真.仿真结果表明,该模型能较准确的反映实际对象的动力学特征,为对Stewart平台进行精确仿真和高品质控制方法研究奠定了良好基础.该文利用虚拟设备驱动程序(VxD)技术,在Windows 98系统中建立了一个稳定可靠的实时控制核心.该核心内嵌在Windows 98的系统内核中,解决了基于Windows平台的传统实时控制方法中定时不准确和可靠性低的问题.该实时核心的最小响应周期为1ms,可以保证装配在其中的控制任务得到及时准确的响应.文中详细论述了实时核心的设计原理和实现方法,并针对设计中出现的主要问题--如何安全地在系统内核中进行内存分配,提出了自己的解决方案.
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