【摘 要】
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该文首先回顾了系统辩识及自适应技术的发展历程,然后介绍了船舶减摇鳍装置的工作原理、船舶横摇模型的建立及各个环节的动态特性,接着论述了基于最小二乘法的系统参数辩识理
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该文首先回顾了系统辩识及自适应技术的发展历程,然后介绍了船舶减摇鳍装置的工作原理、船舶横摇模型的建立及各个环节的动态特性,接着论述了基于最小二乘法的系统参数辩识理论及自校正调节器理论,在此基础上讨论了结合最小二乘法辩识技术的减摇鳍PID控制器的设计,并用MATLAB语言进行了系统仿真,通过仿真结果的对比可以看出,新的PID控制器在船舶参数变化时仍能保持很好的减摇效果,其控制性能明显优于传统的PID控制器.另外,该文还尝试了用自校正调节器来代替传统的PID控制器,由于自校正调节器的设计基于在线辩识和最小方差控制理论,因此当船模参数变化时,调节器能立刻感知并改变控制参数.系统仿真的结果说明了自校正调节器性能优于传统的PID控制器.
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