【摘 要】
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本文介绍了室外环境中无人车的自动导航方法研究和系统设计工作。针对室外未知环境,依托车载的双目相机和激光雷达,对环境进行安全的自主探索和感知建模,并重用环境模型信息
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本文介绍了室外环境中无人车的自动导航方法研究和系统设计工作。针对室外未知环境,依托车载的双目相机和激光雷达,对环境进行安全的自主探索和感知建模,并重用环境模型信息进行自主定位和规划控制,完成安全的点到点自主导航。本文的特色是:主要基于立体视觉,即实现了环境建模、自定位、自主避障等自主导航系统的核心功能,并基于稀疏视觉地图的定位信息作为连接各个导航环节的纽带,完成整个导航系统的构建。主要研究成果包括:1.提出了从稀疏视觉地图构建度量-拓扑混合地图的方法。2.提出了基于上述地图的无人车位置跟踪和实时避障算法。3.开发了一套小型无人车软硬件系统,集成了环境感知、规划控制、自主避障等功能。
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