机器人是一典型的现代机电一体化制造技术的产物，机器人的控制最主要也最基本的是机器人的运动学和动力学问题及相应的控制策略研究。非线性研究系统在理论研究上具有巨大的复杂性，并考虑到在实际中各种非线性控制问题的不断涌现。目前的一种有效方法是在暂无完善的理论体系的情况下，先绕开理论分析而直接深入到其控制综合的中心问题，如变结构控制和各种智能控制方法(包括人工神经网络控制、模糊控制、学习控制等)。 为了较好地对机器人进行研究，同时满足机器人学方面的教学与研究的需求，本文进行JQR-Ⅱ型多关节全电动示教机器人设计与研发，该示教机器人有六个自由度，采用步进电动机驱动、计算机控制，能模仿接近于人的手臂动作，模拟进行部件组装、搬动物体，是一种具有多种动作的多关节型机器人，且可以完成一定的示教功能，具有一定的自学习功能。 本文的研究成果有助于进一步开展机器人的研究、设计与开发工作，对进一步研制多关节示教机器人具有参考价值。