随着信息技术的不断发展,无人机在现代战争中的重要性日渐明显。在此背景下,本文从无人机单机航路规划,多无人机编队航路规划以及多无人机时间协同航路规划三个方面,对无人机系统中的航路规划问题进行了研究。针对无人机单机航路规划问题,提出了系统的解决方案。首先,建立了无人机航路规划环境模型,并采用稀疏A星算法进行航路规划,得到参考航路。在此基础上提出了一种自适应分级平滑算法,分两级对航路进行平滑,一级平滑去掉冗余航路点,使航路达到直线平滑,二级平滑通过自适应的航路调整方法,使平滑后的航路满足无人机的飞行约束。针对多无人机编队航路规划问题,建立了多无人机编队模型以及编队规划环境模型,提出了一种多无人机编队航路规划算法。在无人机单机航路规划的基础上,先规划出领队无人机航路,再根据编队模型,对领队无人机航路进行扩展,得到两翼无人机航路,最后通过对两翼无人机的速度调整进行时间协同处理,使多无人机能够在飞行过程中保持编队队形不变。针对从不同起始点出发,同时到达相同目的地的多无人机时间协同航路规划问题,提出了一种多无人机防撞协同规划算法。首先对多无人机进行航路长度预估,并对预估航路长度进行从大到小的排列,然后依次对无人机进行单机航路规划。重点分析了航路规划过程中的防撞检测方法,以及平滑过程中的防撞检测方法,保证多条航路的安全性。最后通过对无人机的飞行速度控制,进行时间修正,从而满足时间协同。对无人机航路规划系统进行了仿真,仿真结果表明,上述方法可以解决对应的航路规划问题,且得到的航路经过平滑处理,满足无人机的飞行要求,具有可行性。