根据全球网络指数机构的一项权威调查,占全球总人数的80%的人至少拥有一部智能手机,智能手机逐渐成为人们日常生活的必需品。配备全球定位系统(global position system,GPS)芯片的智能手机很容易地在开放的室外环境下完成行人的轨迹重建工作,从而为人们提供一系列与位置相关的服务。然而,GPS信号在复杂室内环境下进行传播时,会遭到严重削弱,因此GPS技术很难在室内完成轨迹重建工作。近年来,惯性传感技术大力发展,为室内轨迹重建问题提供了解决方案。在此基础上,展开基于惯性传感器的行人轨迹重建研究,主要内容如下:首先,介绍了用于轨迹重建工作的坐标系统,详细分析了姿态解算和轨迹解算原理,并对姿态、速度和位置求解公式进行详细推导。其次,在行人运动轨迹重建过程中,针对惯性传感器精度较低导致重建出来的轨迹严重发散的问题,在零速修正(zero velocity update,ZUPT)算法的基础上提出了一种零加速检测算法,在零加速状态时刻对姿态进行重新估计并修正误差,有效地改善了轨迹重建中累积误差导致轨迹发散的问题。最后,行人在室内外场所进行轨迹重建系统实验,然后利用MATLAB平台对结果进行仿真。实验结果表明,所提出的基于惯性传感器的轨迹重建算法获得的轨迹可以较好地契合行人的真实运动轨迹,验证了该算法的有效性;算法复杂度对比结果表明,该轨迹重建算法在实用的基础上具有较低的实现复杂度。