双圆弧谐波减速器具有传动精度高、体积小、质量轻、结构简单、传动效率高等优点,被广泛运用于机器人、航空航天、医疗设备、雷达装置等各个领域。柔轮和刚轮为谐波传动的关键零部件,其齿形加工精度对整机传动性能有着重大影响。双圆弧谐波传动的刚轮为内齿,工程上一般采用插齿法加工,由于目前国内尚无双圆弧插齿刀标准,且其设计方法还不够完善,因此精密加工刚轮齿形仍然是工程中的技术难题,限制了谐波齿轮的推广应用。基于此,论文研究了双圆弧谐波减速器刚轮插齿刀的设计方法,讨论了插齿刀设计参数对齿形误差及刚柔轮啮合性能的影响,研究结果可为双圆弧刚轮插齿刀的设计提供借鉴。论文的主要研究内容如下:（1）基于精确运动学法和谐波传动啮合理论,给出了柔轮与刚轮的基本参数及其求解方法;基于插齿加工模型,推导了双圆弧插齿刀齿形方程,采用包络法验证了所求刀具的正确性。研究了刀具各设计参数的计算方法及其变化规律,为分析插齿刀设计参数对齿形误差及啮合性能的影响提供支撑。（2）基于插齿刀加工刚轮的模型以及插齿加工原理,详细分析了齿形误差来源,研究了插齿刀设计参数对齿形误差的影响,并讨论了插齿刀设计参数对啮合侧隙及啮合齿数等共轭特性的影响,验证了齿形误差分析的正确性,为插齿刀设计参数的选取提供了理论依据。（3）基于有限元法,研究了不同前后角组合的插齿刀加工刚轮的啮合特性。采用控制变量法对比了不同前角及不同后角对谐波齿轮传动应力、传动误差、齿间载荷分布、扭转刚度等传动特性的影响,为插齿刀设计参数的优化提供了依据。（4）基于插齿刀实体模型,利用VERICUT仿真软件进行虚拟仿真加工,建立了插齿刀仿真加工模型,编制了NC程序;使用本文设计插齿刀对不同设计参数的齿形进行仿真加工;对仿真结果与理论计算结果进行对比分析,验证了插齿刀设计及理论计算结果的正确性。