现实中,牵引机构用途广泛且种类多样,许多牵引机构都使用钢丝绳来牵引负载。钢丝绳是一种柔性的空间螺旋钢结构制品,具有柔软性、阻尼吸收和强度高的特点,是一种复杂的弹性部件。使用钢丝绳牵引负载会使牵引机构的定位精度降低。牵引机构从获得反馈信号的位置上可以分类为全闭环牵引机构与半闭环牵引机构。本文研究了如何提升含有钢丝绳的牵引机构的定位精度的问题。本文首先讨论了永磁同步伺服系统研究的部分已有成果,包括了永磁同步电机的数学模型、矢量控制、SVPWM逆变器控制方法等,分析了永磁同步电机存在的不确定因素,对钢丝绳进行了数学建模,并给出了其可以实用的近似数学模型。讨论了钢丝绳与永磁同步电机的连接方法,分析了全闭环与半闭环系统的区别,给出仿真参数与评价控制性能的指标。对于含有钢丝绳的牵引机构,传统的PID控制并不能很好的满足其定位精度要求,改进措施是将前馈控制加入到PID控制中,形成前馈PID控制,本文根据有功阻尼方法设计并整定了带有前馈的PID控制方法的控制器结构和相应的参数。但是仿真结果发现,前馈PID控制在全闭环系统中不能满足含有钢丝绳的牵引机构的定位要求。接着,本文设计了鲁棒自适应控制来解决含有钢丝绳的牵引机构定位精度下降的问题。首先设计了鲁棒自适应伺服控制系统的总体系统结构,然后根据总体结构分别设计了参考模型、转速环、q轴电流环、d轴电流环的鲁棒自适应控制律,验证了所设计的参考模型的合理性,对转速环、q轴电流环、d轴电流环的参数进行了讨论,分别建立了它们的仿真模型。而后引入了李雅普诺夫第二法,探讨了李雅普诺夫第二法的原理,并根据其原理定义了李雅普诺夫函数并证明了本文设计的鲁棒自适应控制系统的稳定性。最后,对设计的鲁棒自适应控制律进行仿真验证,分别搭建半闭环与全闭环的仿真模型,验证了设计的鲁棒自适应控制律在全闭环与半闭环系统中达到了定位精度要求。