ZMP相关论文
外骨骼作为一种增力辅助型装置,在近些年得到了广泛的研究,其通过采集人体运动信息,将机械装置的外在动力与人的智力相结合,达到主......
小型仿人机器人在科普教育中扮演着重要角色,机器人的舞蹈表演以寓教于乐的方式引导观众对机器人技术进行思考与探索。在控制领域......
下肢外骨骼机器人带动人体下肢来完成行走、站立等动作，此过程的人机交互很密切。在人行走、站立等过程中，随着不稳定因素的产生，会使......
随着煤矿下开采技术的不断发展,矿下也向着机械化、自动化的方向进步。矿用外骨骼机器人的应用,助力矿下工人搬运重物,持风镐进行......
随着人口老龄化的加剧,由于“脑卒中”等原因造成下肢运动障碍的患者逐渐增多,对患者本身造成不便的同时也增加了患者家庭和社会的......
仿人机器人与工业机器人不同,其足底与地面接触,并不固定.因此,其在运动时需要满足较为困难的平衡条件.对基于ZMP仿人机器人步态规......
近年来人形机器人一直是国内外科研热点,一代又一代新型人形机器人的横空出世代表着技术的一次又一次的更新。在人形机器人运动行......
随着科技的进步,双足舞蹈机器人逐渐成为人工智能机器人的主要研究对象。它不仅融合了控制理论、仿生学以及电子技术等多门学科,还......
截止2019年,我国下肢运动功能障碍患者人数超过8500万。目前,有些患者通过下肢外骨骼机器人进行行走康复训练,而现有下肢外骨骼机......
在科学考察、抢险救灾、军事侦察等领域,对机器人运动过程中的能量损耗、工作环境适应能力、工作效率等有很高的要求,而采用轮式移......
运动稳定性边界的确定及快速识别一直是人们在机械、人工智能、体育运动及康复医疗等领域的研究中无法避免且备受困扰的问题,尤其......
随着科技的进步,人机交互、辅助医疗和机器人等技术在日常服务领域的应用日益增多,为人们的生活带来了诸多便利。本课题基于辅助老......
为解决基于关节力矩的双足机器人参数辨识方法辨识精度不高,基于完整的足底力信息和运动捕捉数据的辨识方法对实验条件要求较高的......
一、概述 ZMP型滚筒式采装机是由北京开采所、河北省煤研所和平顶山煤研所共同研究设计的,它有固定单滚筒(50型),可调高单滚筒(1......
ZMP—2×50型双滚筒采煤机是为普采工作面研制的新型采煤机,主要用于中小煤矿。 该机由煤炭科学院北京开采所、平顶山矿务局煤研......
1983年1月26日至28日,河北省煤炭厅受省科委和煤炭部技术司的委托,在峰峰矿务局召开了ZMP—2×50型双滚筒采煤机评议会。参加会议......
步行环境不理想、外力扰动等因素导致仿人机器人步行时ZMP出现误差,从而影响机器人的步行稳定性.由于机器人的各关节角度都对ZMP有......
双足仿人机器人是机器人领域中的前沿科学,实现双足机器人稳定行走一直是该方面研究的重点和难点。文章采用一种基于三维线性倒立......
Ting gait is a basic motion for humanoid robots.This paper presents a method for humanoid ting.i.e.clock-ting.The object......
为了提高仿人双足机器人行走的稳定性及自主性,提出一种基于帧描述及位姿变换的双足步行机器人新型步态生成方法,该方法将一个行走......
机器人技术是仿生学的一个重要应用。许多学者也一直热衷于这个领域的研究。而双足机器人行走过程中的稳定性是双足机器人最为重要......
介绍人形机器人稳定行走的相关理论及研究发展,针对关节非线性伺服控制、行走稳定性、摆动脚落地碰撞等关键问题进行了研究,解决了......
A new method of desired gait synthesis for biped walking robot based on the ground reaction force was proposed. The rela......
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一......
针对仿人跑步机器人跑步过程中不易控制、容易跌倒的问题,将机器人跑步过程分为起跳、飞行两个阶段,分别采用ZMP与角动量定理进行......
ZMP控制理论已广泛应用于双足步行机器人的步态规划中,行走过程中的实际ZMP轨迹,是通过安装在脚部的两个多维脚力传感器获取的力/......
提出了类人机器人的一种举重运动生成方法，并在此基础上设计了一组举重的姿态，利用机器人的全身运动使举重变得轻松。该方法让机器人......
通过分析 ZMP 性质,提出了矢状面内膝关节和髋关节轨迹规划的约束条件,规划了仿人型跑步机器人单脚支撑期的稳定性条件。仿真结果......
研究双足机器人上楼路径优化技术,为了让双足机器人实现稳定的上楼梯的行走,应规划双足机器人的上楼梯的步态。为解决对步态进行合......
给出了一个考虑外界干扰的拟人机器人整体模型的稳定性分析。通过引入虚拟零力矩点(FZMP)概念,提出了受到干扰的情况下维持拟人机......
在双臂协调行为的研究中，对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题，还涉及到双臂动作时对身体ZMP的影响。当类......
将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中，得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发，提出了溜冰......
拟人机器人在外力干扰下的步态规划是机器人行走研究中的重要课题。论文首先讨论了虚拟零力矩点与支撑多边形的位置关系．然后提出了......
提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法. 通过D'Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关......
根据轮滑原理设计出双足从动轮溜冰机器人,使用D-H方法给出运动学方程.将机器人腿划分为支撑腿和摆动腿两种类型,考虑本体平衡条件......
提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构.在系统设计中,充分考虑零力矩点(ZMP)稳定性规则以......
基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型，运用拉格朗日法，建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程，采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人......
2007年3月8日，PTC公司在北京宣布，专门从事机器人技术研究的ZMP公司采用Pro／ENGINEER Wildfire3．0造出了世界上第一个网络音乐播放器Mi......
日本ZMP公司开发出了具有移动功能的音乐播放器“miuro”，售价为108，000日元约合7200元人民币）。这种机器人是通过两个轮子来驱动，可在......
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计，用来替代轮椅和假肢的助残机器人。本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计，并以前向运动为......
性能优良的伺服产品系列；高性能电动机的铁心磁特性控制技术；高速运动控制器ZMP；能操作6台步进电动机的控制器；结构紧凑的无刷直流电动......
针对双足机器人步行问题,提出了一种基于分离设计/集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征,实施多时空和多关节的任务......
双足机器人在步行过程中，步行参数对其稳定性有很重要的影响。本文依据zMP理论，将ZMP点与支撑范围的关系作为判别步行稳定性的依据，以......
根据双足步行机器人具有拟人腿的特点，通过对人体步行样式的分析，采用三次多项式计算方法规划步行机器人在一个完整行走周期里拟人稳......
ZMP(零力矩点)和CoP(压力中心)是评价双足步行机构行走稳定性的重要参数.本文在研究了ZMP和CoP两者关系的基础上,根据THBIP-Ⅰ仿人......
