全驱动五指灵巧手结构设计及控制系统的研究

来源 :吉林大学 | 被引量 : 0次 | 上传用户：hjjnet

【摘要】

：

灵巧手作为机器人的末端执行器,可以代替人类在未知的恶劣环境中工作。仿生五指灵巧手通用性强,具有多个自由度,可以对目标物体实施多种仿人操作,能够适应类人工作环境。具有多个自由度的灵巧手由于柔顺度高,对环境的适用性强,可以实现在未知环境中的多种类人操作。为了增加灵巧手的灵活性和抓取能力,本文设计了一种全驱动五指灵巧手试验样机。在灵巧手的应用研究中,最需要解决的关键问题就是对灵巧手抓取过程中的控制问题。

【作者】

：

马凝

【出处】

：

吉林大学

【发表日期】

：

2019年12期

【关键词】

：

灵巧手全驱动轨迹规划 CFFCA 力/位混合控制

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