移动机器人控制系统是移动机器人的中枢神经，对其整体性能有着举足轻重的作用。随着移动机器人的智能化，网络化，以及控制方法的发展，传统的单处理器体系已经无法满足系统性能的需求，而基于PC机和单片机的上下两级体系架构存在体积庞大、成本费用高、功耗大等缺点。　　相对于传统移动机器人控制器，本文提出的ARM Cortex A8和ARM Cortex M3构成的双ARM Cortex设计方案具有低功耗、高性能和方便扩展的优点，更适合作为移动机器人控制系统。　　硬件设计上，上层处理器模块采用“核心板-底板”设计理念，自行设计的底板包括USB Hub、LCD人机交互模块及串口通讯等电路；STM32单片机底层控制器模块通过各种传感器接口电路实时采集移动机器人周围环境信息，并通过电机驱动模块控制移动机器人行进。软件上，S5PV210处理器在Linux操作系统和Qt GUI开发环境下，通过V4L2视频接口获取USB摄像头图像数据，经X264压缩后，通过无线wifi与现场环境数据传送至客户端。客户端将接收的图像数据通过ffmpeg格式转换工具解压，与现场环境数据一同显示，同时操作人员可以通过PC客户端界面远程操作移动机器人。　　同时，在本系统硬件平台上，研究运动目标检测关键技术，通过采用连续三帧图像帧差分算法和基于HSV颜色空间的连续自适应均值漂移Camshift算法，在静态背景下实现运动目标检测。