本文研究的是桥式起重机的防摆控制,在分析了国内外起重机各种防摆控制方法的基础上,阐述本次选题的背景和意义。针对现有控制方案的不足之处,研究了几种新的防摆控制方法。一、研究了一种基于终端(Terminal)滑模控制的起重机防摆控制方法。在滑动超平面的设计中引入非线性函数,使得在滑模面上的跟踪误差能够在有限的时间内收敛到零,从而提高系统的响应速度,更快地消除载荷的摆动。二、研究了一种基于遗传算法的起重机三维滑模控制方法。基于由五个非线性二阶常微分方程构成的三维起重机模型,利用滑模变结构的方法设计控制器,在变绳长的条件下对载荷的位置和摆角进行控制,并且利用遗传算法对其参数进行优化,减小了系统的抖振,消除了载荷摆动。三、研究了一种基于滑模预测控制的起重机防摆控制方法。由于预测控制对模型的精确性要求不高,通过将预测控制方法引入到滑模变结构中,利用预测控制中的滚动优化和反馈校正来优化滑模的轨迹运动过程,达到削弱抖振和增强鲁棒性的目的,实现了对桥式起重机小车的定位和载荷的防摆。针对以上三种控制方法,都进行了仿真研究,仿真结果表明研究方法具有可行性和有效性。