近年来,随着科技的不断发展,多智能体系统的协调控制已成为研究人员关注的热门问题。编队控制和包含控制是多智能体系统协调控制的重要组成部分,受到了越来越多学者的青睐。而现有的结果大多是渐近意义下的稳定,没有将收敛速度考虑在内。而将有限时间稳定性理论引入到多个体的协调控制,则能够保证系统的收敛速度,使系统具有更好的抗干扰能力和鲁棒性。因此,多智能体系统的有限时间编队控制与包含控制问题的研究有着重要的理论和实践意义。本文的研究工作主要包括以下几个方面:首先,研究了多智能体系统的有限时间环形编队控制问题。针对一组带一个领航者的有自主能力的动态智能个体,采用有限时间增益技术,通过设计分布式控制协议来保证在有限时间内形成以领航者为圆心,任意给定值为半径的环形编队,并且相邻智能体之间的角度也能在有限时间内达到期望值,同时证明了该控制器能够保证在系统演化过程中智能个体之间无相互碰撞。通过仿真验证了结果的正确性和有效性。其次,研究了多智能体系统的有限时间包围控制问题。针对目标智能体和包围智能体数量不同的情况,首先为每个包围智能体设计估计器用以估计目标几何中心,然后将估计器所估计到的目标几何中心用于包围智能体分布式控制协议的设计,使得包围智能体在有限时间内均匀分布在以目标智能体几何中心为圆心,目标智能体距几何中心距离的最大值的γ倍为半径的圆上,从而将所有目标智能体包围起来。通过仿真验证了结果的正确性和有效性。最后,研究了基于事件触发机制的多智能体系统有限时间包含控制问题。针对带有动态领航者和跟随者的多智能体系统,通过为跟随者智能体设计基于事件触发控制的分布式非线性控制器,使得跟随者状态能够在有限时间内进入到领航者状态形成的凸包中,从而实现有限时间包含控制。通过仿真验证了结果的正确性和有效性。