舰船在海上航行或作业时,因海风和海浪的作用无法避免的产生横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡、垂荡六个自由度的运动,这些干扰给舰船上的活动如舰船上直升机起降、武器的精确射击、船舶上进行手术救治、精密设备运行、货物设备的吊装等的正常进行带来了严重影响。稳定平台可有效隔离载体上的运动,提供一个相对稳定的工作平台。本文基于6-UPS/3SPS机构研制了六自由度稳定平台,并进行稳定平台控制策略研究。主要研究内容如下:首先,对传感器信号的采集和处理进行研究。用于测量加速度和角度的传感器的接口是RS232,采用转接模块将传感器接入控制器,完成对信号采集、编码。采用多种滤波方法对传感器信号进行处理,分析不同滤波方法的效果。研究信号的预测方法,以减少稳定平台的延迟,提高稳定精度,同时研究由加速度积分计算位移的方法。其次,对稳定平台机构的基本性能进行分析。对稳定平台进行运动学动力学分析,采用拟Newton法计算稳定平台正解,分析冗余分支对稳定平台的影响。对PID控制器进行研究,以PID控制器为基础建立舰载稳定平台的控制模型。研究半闭环和全闭环控制系统在六自由度稳定平台的实现方法,以及基于运动控制器的位置模式、速度模式控制方法的研究。然后,基于SIMOTION D445运动控制器和S120驱动器设计电气控制系统,搭建运动控制系统,对SIMOTION执行系统进行充分研究,设计较为完善的控制程序架构,并运用SCOUT开发环境开发控制程序。最后,分别对基于操作空间和关节空间的位置和速度控制模型的运动跟随进行仿真,设计并完成运动模拟和运动跟随实验,实验数据处理分析,验证稳定平台控制算法的可行性。