随着自动化制造领域的快速发展,越来越多的以工业机器人为代表的自动化产品投入到工业生产中,保证了生产过程的全自动化。罐体加工涉及到多次拉深的工艺过程,一个冲压工序结束后需要快速转移到下一个工位,传统的罐体制造工厂往往是依靠工人实现工件的移送,生产效率低下,同时也会产生高风险。若能在生产线上安装机械手取代工人操作,对提高生产效率,降低安全风险有着极为重要的意义。本文以实验室试制的关节型机械手为研究对象,利用D-H矩阵法建立机械手各个关节的坐标系。对机械手的正运动学和逆运动学分析,获得机械手末端位置与各关节位置的映射关系。根据罐体加工的加工位置和加工流程分析,对机械手的运动轨迹进行了轨迹规划,并利用Matlab进行仿真。提出了上位机PC与下位机PLC的控制方式,完成整个控制系统的软硬件设计。使用WPLSoft开发下位机PLC梯形图程序,实现机械手实现的手动控制,自动控制,插补控制等功能。选择Visual C++6.0作为控制系统上位机PC端的开发软件,通过模块化的开发方式,将系统划分为各个功能模块,方便上位机程序功能的调整和测试。所开发的程序具有运动学展示、控制模式选择、通信处理、参数设置等多种功能,与下位机PLC端的程序相互协调运行。最后,在实验中对整个机械手控制系统的软硬件进行了功能测试,同时对机械手的运动轨迹进行了演示。测试结果软件界面友好,操作方便,各个功能模块之间运行协调、稳定,上下位机的通信满足整个控制系统的要求,机械手能够完成给定的工作任务。