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轴系中的回转轴,其理想运动是单自由度的回转运动,而真实运动状态则是复杂的空间六自由度运动,实际运动偏离理想运动的部分即为误差运动。本文以刚体运动学为基础,描述了回转轴的空间运动,揭示了轴系的误差运动测试与回转轴空间六自由度位姿的内在联系,并对误差运动的大小进行了评价和衡量。为准确分析轴系回转精度、研制空间误差运动测试装置提供了理论依据,具有一定的实用价值和应用前景。首先,将回转轴的运动等效为刚体的空间六自由度运动,采用齐次坐标变换的方法描述了回转轴的空间位姿,得到了轴上的观测点在静坐标系下的位移与刚