在机器人的各种传感器中,视觉传感器可以获得其它传感器所无法比拟的大量环境信息,为机器人的控制决策提供了可靠的信息保障,而其中双目视觉传感器又以其可获得环境中物体的深度信息以及其它的三维信息而得到广泛的应用。本论文是基于遥操作机器人双目视觉的三维重构研究。双目立体视觉是从两个角度观察同一个景物,以获取在不同视角下的感知图像,通过成像几何原理计算图像像素之间的位置偏差(视差)来获取景物的三维信息。双目立体视觉技术的实现可分为图像获取、摄像机标定、立体匹配和三维重建几个部分,论文正是按照这一顺序构造了完整的机器人双目三维立体重构系统。在摄像机参数标定中,在分析典型摄像机标定方法,并提出本文使用双目摄像机模型。其次,本文对立体匹配问题作了深入的研究,详细论述了立体匹配的理论基础及算法的四大关键要素,在此基础上,本文介绍了三类常见的立体匹配算法,详细介绍了每类算法的基本原理、算法特性和优缺点。三维重建部分是通过双目视觉模型分析,利用空间几何关系,提出了目标点的三维坐标计算表达式,最后生成可视化深度信息,通过OpenGL三维绘图技术恢复出景物的空间信息。本文通过程序实验验证在双目立体视觉中实现三维重构的可行性,为今后遥操作机器人双目立体视觉系统的更广泛的功能的实现奠定了基础。