本文主要研究内容为液浮速率积分陀螺数字再平衡回路的实现。 再平衡回路作为机械式陀螺仪的重要组成部分，完成着系统控制与测量的功能。传统的模拟再平衡回路，存在着模拟校正网络动态特性不易更改、力矩器功耗不稳定、回路控制方式单一、需要外接高速高精度的V/F或A/D转换电路输出导航数据等缺点。而再平衡回路实现数字化以后可采用多种软件数字校正和控制算法以改善系统的鲁棒性及动态响应特性，可直接向导航计算机输出载体运动的数字信息；选择二元调宽脉冲加矩方式可使力矩器的功耗接近恒定，有利于提高陀螺仪的工作精度。 为了将原模拟再平衡回路数字化，首先研究了数字再平衡回路的硬件构成，包括信号预处理器、数字控制器、力矩电流发生器三个组成部分；其中数字控制器采用 PC/104，这是一种兼容普通微型计算机标准的数字处理系统，在微机上编写的C语言程序代码基本不用修改就可在其上运行。接着对4种加矩方式作了比较分析，最终选定了二元调宽脉冲加矩方式作为回路的加矩方案。文中还研究了在大动态范围下陀螺数字再平衡回路的量程转换问题，使系统在低角速度输入时能保持较高的精度。 论述了典型数字控制系统的组成、模拟系统数字化的理论与方法。由原模拟再平衡回路的数学模型建立了数字再平衡回路的数学模型，并且介绍了系统典型动态环节的数字化算法，以及为改善系统的动态响应特性引入的数字PID控制算法及PID参数整定方法。文中还采用了Fuzzy-PID的控制方式，并对这一控制理论及其软件算法实现加以了研究。 最后通过样机的转台实验，验证了数字再平衡回路是完全可以取代模拟再平衡回路的；调整数字再平衡回路各软件算法模块的参数，特别是数字校正模块与数字PID控制模块的参数，即可将此线路方便的应用在不同型号的陀螺上。