摩擦现象广泛存在于机构运动副中,摩擦力的负功效应很大程度地影响着机构动力学特性,在由低副组成的平面连杆机构中表现尤为明显。在分析偏置曲柄滑块机构动力学特性时,忽略偏置曲柄滑块机构运动副中的摩擦力、或者简单将各个传动环节的摩擦以一个笼统的效率进行估算,折抵为较小的驱动力矩,所得速度波动曲线与实测结果均存在较大的偏差。因此,有必要对作用在系统上的各个传动环节的摩擦进行分析,以区别对待它们对机构不同的负功效果。首先,论文对动力学调速实验台系统进行了结构分析和理想状态的动力学分析。对于直流电机驱动、单向负载的偏置曲柄滑块机构,取曲柄作为等效构件,根据动能定理,列出等效动力学方程,利用数值迭代法求解该方程,得到各种工况在不考虑传动效率和运动副摩擦力的理想状态下的曲柄转速波动曲线。之后,论文针对数值分析以曲柄角度划分节点和实验台测试以时间为采样周期造成两种结果无法直接对比的问题,对实验台测试系统采集的数据进行合理的变换处理,将曲柄角速度的横轴由时间转化角度,获得与数值计算结果相同的角度横轴。同时,由于实验台采集数据无法像数值分析那样,从曲柄空回行程之前的极限位置作为起始点,尚需在其数据中截取一个周期的“零点”位置。上述数据处理和完善更加方便直观地比较理论曲线和实验曲线的差别。接着,对理想状态的动力学模型进行修正,在数值求解中加入摩擦因素的影响。连杆两侧的速度波动、构件位置变化等因素使得连杆两侧的转动副摩擦力呈现较强的非线性,大大增加了系统动力学问题求解的复杂性。通过对滑块的受力分析和求解,得到连杆两侧球面轴承以及“滑块-导轨”间的正压力,分别按照“库伦-粘性”摩擦模型、库伦模型计算各副摩擦力(矩)并等效到曲柄,多轮迭代求解曲柄的转速波动曲线。最后,通过变换模型因数、反复进行数值计算,并与实测曲线进行对比,对“库伦-粘性”摩擦模型的摩擦因数vf、cf和直线导轨的摩擦因数3f进行识别。本文对动力学调速实验台数据采集和处理系统进行了完善,依托该实验台,建立了包含运动副摩擦力的动力学模型,探索出一种识别摩擦因数的方法,进一步提高了实验台数值求解精度。