机器人视觉伺服是指，通过视觉传感器对图像提取，将得到的图像反馈信息进行快速有效地图像处理，利用处理的结果对机器人进行控制。近几年来，由于其高精度、高灵活性和强鲁棒性，受到广泛地关注和研究，并逐渐地成功应用于航天、军事、工业和民用等领域。本文针对深度无关的双目视觉模型，研究基于图像的机器人视觉伺服自适应控制，对静止目标完成定位的功能。主要研究工作包括以下几个方面：首先，针对双目手眼六自由度机械手系统建立视觉模型、机械手运动学模型和机械手动力学模型。通过这个过程，理解机械手视觉伺服控制的相关理念，为进行研究做好准备。其次，采用参数自适应律在线估计图像雅克比矩阵，提出一种较简单的自适应比例控制器，控制机械手对静止目标进行定位，并用李亚普诺夫定理证明稳定性。经此过程，对视觉伺服控制研究建立总体认识。再次，进一步考虑机械手动力学特性，采用参数自适应律在线估计图像雅克比矩阵，提出一种自适应比比例控制器，使机械手更加快捷有效地完成视觉定位任务。用李亚普诺夫定理证明稳定性。最后，针对关节角速度难以精确测量而影响系统性能的问题，采用滑模观测器对机械手关节角速度在线估计，采用参数自适应律对图像雅克比矩阵在线估计，提出一种自适应滑模PD控制器，实现了机械手对静止目标物的定位。用李亚普诺夫定理证明稳定性。