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微创手术具有创面小、痛感轻和术后恢复时间短等优点,得到了广泛的临床应用。但也存在手眼不协调、灵活性不足等问题。由机器人技术与微创技术结合的微创手术机器人系统能够克服这些缺陷,显著地提高手术效率与效果。于临床中应用微创手术机器人系统,对系统的实时性和安全性要求很高。而且手术机器人系统需要实现手术器械跟随医生手部以相同的趋势运动,使得医生能够手眼协调操作。本文基于QNX系统构建了微创手术机器人的软硬件框架,并研究了内窥镜视野下基于笛卡尔空间的主从一致性增量控制策略,从而构建了完整的控制系统。进行了多种实