在药片包装过程中，药片板中往往会出现空泡、缺陷（缺片、斑点、裂片、黏片）等情况，如何在药片板封膜前准确的处理这些不合格药片是我们非常关心的问题，目前一些铝塑泡罩包装机虽然备有检测剔除装置（光电检测及气动剔除装置），但因光电检测装置对光线环境要求过高，且只能检测出药片的漏装，不能检测出缺陷情况，另外气动剔除装置也只能对检测到的不合格药片板进行整块的剔除，这样会带来原材料的极大浪费。因此本文在现有的铝塑泡罩包装机的基础上，利用图像处理技术和PLC控制技术上开发一套药片在线检测及实时处理系统，该系统能有效的对药片进行缺陷检测、分类、坐标定位，并能根据检测结果对缺陷药片实施踢粒和对空泡位置进行补粒。本系统为对铝塑泡罩包装机的检测、剔除系统的改进，在改进过程中本文给出两个关键问题，并给出问题解决方案，最后进行药片包装实验。本课题来源于国家863计划课题：包衣在线检测技术的研究。本文主要对以下两个方面的内容进行分析：(1)本文在药片缺陷检测方面。在药片图像的预处理方面，针对药片包装的外界干扰严重特点，本文进行了图像增强的方法的分析和比较，并提出了一种改进型的中值滤波方法，本文的方法在去除椒盐噪声方面比传统的中值滤波方法有更好的滤波效果而不造成图像失真；针对药片与药片缺陷间的灰度交叉特征，提出了差影法对药片缺陷的分割，该方法能克服阈值分割的误判现象和边缘检测分割的局限性；并首次运用投影技术对药片缺陷进行坐标定位。具体为：摄像机、图像采集卡对在传送带上的药片进行图像采集；VC++开发的药片实时检测软件系统对药片图像进行增强、分割、特征提取；最后对处理的药片缺陷进行统计、分析、识别以及坐标定位。(2)在不合格药片处理方面。利用PLC成功控制药片吸附器对缺陷药片进行剔除以及控制补料筒对空泡实施补粒；在机械手定位控制方面，针对传统机械手速度慢，精度低，且不可控性等缺点，本文使用伺服电缸作为驱动源并利用PLC的高速脉冲串对机械手进行位置控制，使控制精度达到千分一mm，且具有很好的灵敏性、可控性，根据机械手的运动过程，本文采取了优化的加速-匀速-减速运动模式，使得机械手在运动过程机械性达到最佳状态，在机械手稳定性方面，本文提出了一种直线加减速度的算法，该方法能使机械手平稳加速以及渐进接近。(3)最后对改进后的包装机进行药片包装的验证。实际的生产中表明，利用图像在线检测技术容易对药片进行缺陷检测和药片分类，药片实时处理系统能对药片板中的不合格药片进行快速、准确处理。在实际的生产过程中对产品中缺粒、缺陷药片(缺片、斑点、裂片、黏片)等不合格的药品板准确检测率达到90%以上，并对其进行自动剔除和补料，使其在封模前药片板中合格药片比例占到86%以上，达到企业的实用标准。