【摘 要】
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由于许多工业过程都存在着复杂的非线性特性，其准确的数学模型往往不好建立，本文基于模糊逻辑系统来建立非线性系统数学模型，然后对其进行控制。本文所做的工作如下：
首先，针
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由于许多工业过程都存在着复杂的非线性特性，其准确的数学模型往往不好建立，本文基于模糊逻辑系统来建立非线性系统数学模型，然后对其进行控制。本文所做的工作如下：
首先，针对一类非线性离散时间系统提出一种新的模糊辨识方法，此方法基于死区函数对模糊逻辑系统中的未知参数设计自适应学习律，并对死区函数宽度进行自适应调节，文中证明了所设计的自适应学习律可使辨识误差收敛到原点的一个小邻域内。
其次，把上述的模糊辨识方法与非线性系统的反馈控制相结合，在不能准确描述系统模型的情况下，设计自适应模糊控制律使系统能够跟踪参考模型的输出，并且使跟踪误差收敛到原点的小邻域内。
最后，基于移动机器人运动学模型，把本文提出的自适应模糊控制方法应用于移动机器人路径跟踪控制中，通过仿真结果可以看出，本文方法可以使含不确定参数的移动机器人实现路径跟踪。
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