Windows操作系统是世界上用户最多、兼容性最强的通用操作系统。凭借着丰富的应用软件资源、人性化的图形界面、良好的稳定性和安全性等优点,其应用范围逐渐扩大到工业控制领域。但作为通用操作系统,Windows为了保证综合性能,采用了抢先式多任务的任务调度策略,这样就致使其无法满足运动控制系统对于实时性的要求。　　为了将 Windows操作系统引入到工业机器人的运动控制中,本文以Windows2000为例,通过对其运行机制的分析,提出了编写开发驱动程序来响应硬件中断的方法,从而达到改善实时性的目的。具体到本系统,采用PCI-485多串口卡的时钟中断来产生触发信号,并将对时间要求较高的任务放在中断服务程序中来完成,从而使Windows满足运动控制对于实时性的要求。　　为了使本系统中的工业机器人能够实现连续轨迹跟踪控制。首先完成了机械臂的轨迹插补算法和运动学分析;然后针对于本机械臂的机械结构及硬件系统,重新设计了粗精旋转变压器的合成算法,大大提高了位置反馈数据的精度;最后考虑到机械臂受自身重力影响比较严重,采用了 PD+实时重力补偿的方法对机械臂进行控制,并对大臂和小臂的重力参数进行了识别。　　通过与多媒体定时器定时精度的对比,验证了通过响应硬件中断的方法来提高 Windows操作系统实时性的可行性。最后完成了直线和圆弧轨迹跟踪控制实验,验证了本方法对于 Windows操作系统实时性改造的成功,同时也验证了所编写软件的正确性。