模块化可重组机器人是一种结构特点鲜明的机器人，具有机构简单、多功能、高稳定性和高性价比等优点，它是现在机器人发展的一个前沿分支。本文研究的任务是进行手动可重组和自动可重组两种模块化机器人控制系统的设计，根据模块化机器人的机构特点以及它对控制系统性能的要求，结合传统主从、分布式控制系统的优点，建立“模块化分布式控制系统”的系统模型，并以此为基础结合两种机器人各自的特点进行控制系统的设计。 在模块化手动可重组机器人控制系统的设计中，以单片机为模块控制器，采用RS-232进行各模块间的通信，并选用航模舵机作为运动执行器件。最后手动可重组机器人的成功实现以及表现出的性能证明了模块化分布式控制系统在模块化机器人应用中的优越性。在模块化自动可重组机器人控制系统的设计中，以高性能的DSP控制器为核心构建模块控制系统，并采用CAN总线构建系统通信网络，机器人模块的运动执行器件选用高输出效率比的无刷直流电动机。 模块化机器人控制系统的设计和模块化手动可重组机器人的成功实现为模块化机器人的进一步研究拓展了思路，也积累了宝贵的经验。