随着全国各地贸易量的需求不断增大,对于重型货车的使用量也越来越大,这也带动了全国整体经济的发展。但与此同时,问题也随之而来。重载车的数量不断地增加,给我国的交通事业带来了非常大的压力。重载车的体积大,极易造成交通的拥堵以及事故发生,而且是属于比较严重的交通事故,更是容易造成二次事故。因此,对于重载车的控制研究有助于减少事故发生的概率。因实体重型车辆实验比较危险,本文以模型桥梁为基础,按照一定相似比设计了模型重载车。以此为研究对象,对重载车的控制算法及控制策略进行了研究。本文的主要研究工作和成果如下:（1）搭建了重载车的桥梁模型实验场景,根据桥梁模型计算出了重载车的设计参数以设计参数为依据对重载车的控制系统硬件和机械结构进行设计,制作出了模型重载车。为了后续重载车的控制算法能够移植至重载车内,选用了KEILμVision5开发环境;利用上位机检测软件实现对重载车轨迹跟踪实时监测。（2）为应对多种路况,就重载车的导航方案采用了电磁导航方案与摄像头方案两种方案,就两种方案对于目标轨迹的提取算法进行了设计。建立了重载车的运动学模型。分析重载车横纵向在传统PID控制下的不足,提出了横纵向协调控制策略。（3）为提高协调控制策略的有效性,就轨迹跟踪控制算法做出改进,提出了对于传统PID算法改进、模型预测控制和模糊控制控制算法,并且利用MATLAB仿真环境对各算法进行了程序编写,作了对应算法的仿真。得出结论各算法都能够达到对于轨迹稳定的跟踪。（4）为了对比分析出各算法的优劣,利用MATLAB将算法置于同一路径进行仿真对比,为了避免误差偶然性,设计了直道与圆形轨迹,分析出模型预测控制与模糊效果最优。随后将控制算法进行移植,就各算法在单独控制与协调控制和不同跟踪方案分别进行了多组实车实验,协调控制的整体跟踪效果更好,就跟踪的完整度上来说提升了2%～3%左右,进一步验证了协调控制策略的有效性。