本文以多轴运动控制器的软件研究为主。在详细了解控制器硬件设计的基础上,为控制器的PCI接口编写Windows操作系统下的WDM模型的驱动程序。上位PC只有通过驱动程序才能访问到控制器硬件资源,完成与控制器的数据交换。为了保证上位PC机与控制器正确有序地通讯,本文制定了一套通讯机制来实现从上位机到控制器的指令传输和从控制器到上位机的控制误差数据传输。在实验过程中表明这样的通讯机制是有效可行的。本课题以六自由度的工业机器人作为运动控制器的控制实验对象,采用自主研发的运动控制器实现了对该机器人的运动控制。本文共五章,各章节内容概括如下:第一章调研了国内外运动控制技术的发展历程和应用现状,指出运动控制器的技术前景和发展趋势。结合国内的运动控制器的研究现状,阐明本课题的研究意义和内容。第二章在介绍控制器硬件结构的基础上,说明了编写驱动程序的必要性以及驱动程序在操作系统中的地位和作用。具体阐述PCI9052芯片的配置方法,以及使用DriverWorks编写驱动程序的步骤。对驱动程序的调试,安装和卸载等过程给出必要的说明。第三章指出控制器与上位机之间通讯的方式和内容。提出了控制器和上位机之间的通信机制,以保证控制器和上位机之间正确有序的通讯。第四章在六自由度工业机器人硬件平台的基础上,阐述用本课题研发的运动控制器实现工业机器人运动控制的过程。循序渐进地论述如何使用本课题的运动控制器来实现机器人单关节运动控制,机器人末端点到点的运动控制,末端沿坐标轴方向的运动控制,机器人的编程示教和空间任意轨迹的跟踪。其中涉及机器入学相关知识时也作了简要说明。第五章总结全文的研究工作。结合工业机器人的控制实验,为下一步的研究提供参考。